研究背景（成效及效益）：(1)提高模块化建筑吊装过程中的安全性，减少用工。目前，该 过程需要5-7名工人在高处、大型建筑模块下或在视线不佳的区域作业，特别是在恶劣天气 条件下，建筑模块碰撞和坠落的风险较高。 (2)提高建筑模块的精确控制，以实现高效且质 量可靠的安装。目前的吊装过程主要依赖塔吊司机的操作，并在安装工人的协助下通过手 动拉拽绳索使得模块就位，缺乏在模块对齐，定位，不平衡起吊和高精度连接等方面的自 动化解决方案。 研究目的：设计和开发全位姿态调整（HyPA）机器人，以实现在香港和世界其他地区复杂 建造环境下大型建筑模块的安全、可靠和高效吊装。 关键目标与创新点：(1)通过对吊装过程和HyPA行为机制建模，分析塔吊-HyPA-环境的运 动空间和HyPA拓扑结构以及开发HyPA伺服系统，来设计和配置最佳HyPA机器人；(2)为 HyPA开发具有最佳传感器网络的新型协同控制方法和精度补偿机制；(3)利用激光雷达和多 视觉摄像机开发基于多传感器的定位和对准方法；(4) 开发具有评估方法、实验平台和试点 测试的工程样机，以最大限度地发挥其影响力。